#ifndef __STP23L_H
#define __STP23L_H 

#include <stdint.h>

// 如果是 C++ 编译器，使用 extern "C"
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif


#define HEADER 0xAA              /* 起始符 */
#define device_address 0x00      /* 设备地址 */
#define chunk_offset 0x00        /* 偏移地址命令 */
#define PACK_GET_DISTANCE 0x02   /* 获取测量数据命令 */
#define PACK_RESET_SYSTEM 0x0D   /* 复位命令 */
#define PACK_STOP 0x0F           /* 停止测量数据传输命令 */
#define PACK_ACK 0x10            /* 应答码命令 */
#define PACK_VERSION 0x14        /* 获取传感器信息命令 */

typedef struct {
  int16_t distance;              /* 距离数据：测量目标距离单位 mm */
  uint16_t noise;                /* 环境噪声：当前测量环境下的外部环境噪声，越大说明噪声越大 */
  uint32_t peak;                 /* 接收强度信息：测量目标反射回的光强度 */
  uint8_t confidence;            /* 置信度：由环境噪声和接收强度信息融合后的测量点的可信度 */
  uint32_t intg;                 /* 积分次数：当前传感器测量的积分次数 */
  int16_t reftof;                /* 温度表征值：测量芯片内部温度变化表征值，只是一个温度变化量无法与真实温度对应 */
} LidarPointTypedef;

extern uint16_t receive_cnt;
extern uint8_t confidence;
extern uint16_t distance, noise, reftof;
extern uint32_t peak, intg;
extern LidarPointTypedef Pack_sum;

void parseData(uint8_t temp_data);
void data_process(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __STP_23L_H */