#include "thb6128.h"
#include "usart.h" 
#include "stdlib.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "dac.h"
#include "led.h"
#include "motorstat.h"
/* EN->        PA11             M1    PB13
   CW/CCW->    PA12				M2		PB14
   CLK/cp->    PA8 				M3		PB15
	 VREF->   PA4  
	 FDT->    PA5
*/ 

extern int s1,s2;
void STEP_MOTOR_Init(void){ //接口初始化
	
	  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);	 //使能PB,PE端口时钟
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_4;				 // 端口配置
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
		GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化
						 

		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;				 //LED0-->PC13 端口配置
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
		GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化

		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;				 // 端口配置
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
		GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化

}


void STEP_MOTOR_FORWARD(void)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12); //将PA12拉低，正转	
	MotorStat.moveflag=1;
	MotorStat.direction=0;
	MotorStat.MoveMode=0;
	s1=1;
}
void STEP_MOTOR_BACKWARD(void)
{	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12);  //将PA12拉高，反转
	MotorStat.moveflag=1;
	MotorStat.direction=1;	
	MotorStat.MoveMode=0;
	s2=1;
}

void STEP_MOTOR_EN (void)  //使能
{
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11); 
	Dac1_Set_Vol(1000);//保持电流	 
}

void STEP_MOTOR_OPEN (void)//开启电机
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
} 
void STEP_MOTOR_OFF (void)  //脱机
{	
	MotorStat.moveflag=0;
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11); 
	printf("ALREDAY_OFFLINE\r\n");
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, DISABLE);		  
}