#ifndef MotroStat_h
#define MotroStat_h
#include "stm32f10x.h"



struct StructMotorStat{
    int NmberoNow;
    int direction;
    int speed;
    int MoveMode;
    int moveflag;
    int acc;
    int dec;
    int speedflag;
    int Targetspeed;
    __int64 NmberoTarget;
    int backzero;
    int Nmbertargetflag;
    int accflag;
    int decflag;
    void (*set_speed)(int speed);
    void (*stopmove)();

	    int pulse_count; // 增加脉冲计数器
	
		 int target_position;      //保存目标位置
	
    int accel;               //加速度 steps/s2
    int decel;               //减速度 steps/s2  
    int max_speed;           //最大速度 steps/s
    int total_steps;         //总步数
    int step_counter;        //当前步数
    int accel_steps;         //加速段步数
    int decel_steps;         //减速段步数
    int const_steps;         //匀速段步数
    float current_speed;     //当前速度
    int move_phase;           //运动阶段  -1_停止  0-加速 1-匀速 2-减速
		
		
    u8 zero_flag;         // 归零标志位（0-未归零 1-归零中）
		
		int	zheng_LimitTrigger;
		int fu_LimitTrigger;

		

};
extern struct StructMotorStat MotorStat;
void motorloop(void);
#endif // !Motro