#ifndef VSMD_COMMAND_HANDLER_H
#define VSMD_COMMAND_HANDLER_H

#include <ArduinoJson.h>
#include "vsmd_parser.h"

// 外部变量声明
extern bool deviceEnabled;
extern int32_t pulsePerSecond;
extern uint8_t sendBuffer[];
extern int32_t packedLength;
extern VSMDParser parser;

// 串口通信函数
void send_vsmd_cmd(const char* cmd, int value = -1);
    // send_vsmd_cmd("dev");  // 不带参数，使用默认值-1
    // send_vsmd_cmd("pos", value);  // 带参数

// 打印Serial串口收到的原始数据
void printSerialRawData(const uint8_t* buffer, int bytesRead);
//VSMD串口数据解析
String readAndParseSerialData();

// JSON响应函数
void sendJsonResponse(const char* command, const char* status, int value = -1);
// 打包并发送字符串响应
void sendStringResponse(const char* response);

// JSON命令处理函数
void processJsonCommand(const char* jsonString);
// 处理字符串命令
void processStringCommand(const char* stringData);

//获取参数值
void handle_cfg_cmd();
//握手，获取型号和版本号
void handle_dev_cmd();
//获取运行状态（速度、位置、状态） 
void handle_sts_cmd();
//电机使能
void handle_ena_cmd();
//电机脱机
void handle_off_cmd();
//以指定速度连续运转
void handle_mov_cmd();
//移动到指定位置  
void handle_pos_cmd(int value);
//相对移动
void handle_rmv_cmd(int value);
//移动到预设位置，有value时，预设目标位置 
void handle_pps_cmd(int value = -1);
//指定当前位置位原点
void handle_org_cmd();
//停止
void handle_stp_cmd(int value = 0);
//执行归零
void handle_zero_start_cmd();
//停止归零
void handle_zero_stop_cmd();
//设置波特率
void handle_cfg_bdr_cmd(int baudrate);
//设置微步细分
void handle_cfg_mcs_cmd(int value);
//设置速度
void handle_cfg_spd_cmd(int value);
//设置加速速度
void handle_cfg_accSpeed_cmd(int value);
//设置减速度
void handle_cfg_decSpeed_cmd(int value);
//设置加速时电流
void handle_cfg_cra_cmd(float value);
//设置匀速时电流
void handle_cfg_crn_cmd(float value);
//设置HOLD电流
void handle_cfg_crh_cmd(float value);

// ***************************SENSOR事件、工作模式处理**********************/
void handle_cfg_sensor_cmd(const char* sensorType, int value);
// ***************************SENSOR端口输出控制处理**********************/
void handle_port_output_cmd(const char* portType, const char* action);

// //设置S1下降沿触发事件 
// void handle_cfg_s1f_cmd(int value);
// //设置S1上升沿触发事件
// void handle_cfg_s1r_cmd(int value);
// //设置S2下降沿触发事件
// void handle_cfg_s2f_cmd(int value);
// //设置S2上升沿触发事件
// void handle_cfg_s2r_cmd(int value);

//设置归零功能
void handle_cfg_zmd_cmd(int value);
//设置归零用传感器
void handle_cfg_snr_cmd(int value);
//设置归零传感器OPEN时电平
void handle_cfg_osv_cmd(int value);
//设置归零速度
void handle_cfg_zsd_cmd(int value);
//设置归零后的安全位置
void handle_cfg_zsp_cmd(int value);
//设置离线运行模式
void handle_cfg_dmd_cmd(int value);
//设置无握手启动时间
void handle_cfg_dar_cmd(int value);
//设置负极限传感器
void handle_cfg_msr_cmd(int value);
//设置负极限触发电平
void handle_cfg_msv_cmd(int value);
//设置正极限传感器
void handle_cfg_psr_cmd(int value);
//设置正极限触发电平
void handle_cfg_psv_cmd(int value);
//设置上电使能
void handle_cfg_pae_cmd(int value); 

//***************************编码器相关配置*********************************/

// 编码器模式
void handle_cfg_emod_cmd(int value);
// 编码器线数
void handle_cfg_elns_cmd(int value);  
// 电机每圈整步数
void handle_cfg_estp_cmd(int value);  
// 堵转后重试次数
void handle_cfg_erty_cmd(int value);  
// 编码器方向
void handle_cfg_edir_cmd(int value);  
// 编码器灵敏度
void handle_cfg_ez_cmd(int value);    
// 堵转后动作
void handle_cfg_ewr_cmd(int value);   
//*********************************************************************/


//保存参数到FLASH
void handle_sav_cmd();

#endif