实现了任工需要设置的所有参数

witmotiondll.h

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 #include <iostream>
 #include <string.h>
+#include <thread>
 
 #include "serialportbase.h"
+#include "register.h"
 
 class WITMOTIONDLLSHARED_EXPORT WitmotionDll
 {
@@ -14,18 +16,60 @@ class WITMOTIONDLLSHARED_EXPORT WitmotionDll
 public:
     WitmotionDll(SerialPortBase * serialPort);
 
-    int algorithm(int algorithm);
-    int installationDirection(int direction);
-    int instructStart();//文档中的通讯协议没有相关的设置？？？？？？？？？？？？？
+    int unlockInstruction();
+    int saveInstruction();
 
+    void recordData();
+
+    //系统
+    int algorithm(ALGROITHM_ENUM algorithm);
+    int installationOrientation(ORIENT_ENUM orient);
+    int instructStart(POWONSEND_ENUM command);//是否上电输出数据
+
+
+    //校准：完成后，需要退出校准模式（ 调用exitCalibration）
+    int exitCalibration();//退出校准模式
 
     int magneticCalibration();
-    int heightCalibration();
-    int zAxisAngleCalibration();
-    int setAngleReference();
+    int setHeightToZero();//需要JY901B带有高度数据输出的模块才能进行高度校准，此为相对高度，短时间内有效
+    int setZAxisAngleToZero();//Z轴角度归零，只在切换成 6 轴算法下才能成功置零;
+    int setAngleReference();//问的技术支持，文档没有，不建议使用，设置后只能在静态下运动，即原点旋转单轴，其他方式旋转出来会有比较大的误差
+
+
+    //范围
+    int setTimeZone(TIMEZONE_ENUM timeZone);
+
+    //设置回传内容：操作位？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
+    int latitudeLongitude();
+    int eulerAngle();
+    int setContent(RETURN_CONTENT_ENUM content);
+    int clearContent(RETURN_CONTENT_ENUM content);
+
+    //通讯
+    int SetBaudrate(BAUD_ENUM baudrate);
+    int SetReturnRate(RRATE_ENUM returnRate);
+    int SetDeviceAddress(int deviceAddress);//（1）只用于IIC协议，串口不用（2）设置、保存后，重新上电生效（3）最大为0x7f(124)
+
+    //接口
+    int setD0Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);
+    int setD1Model(MODEL_D1_ENUM model);
+    int setD2Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);
+    int setD3Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);
+
+    int setD0HighLevelPulseWidth(int PWMH);
+    int setD1HighLevelPulseWidth(int PWMH);
+    int setD2HighLevelPulseWidth(int PWMH);
+    int setD3HighLevelPulseWidth(int PWMH);
+
+    int setD0Period(int period);
+    int setD1Period(int period);
+    int setD2Period(int period);
+    int setD3Period(int period);
+
 
 private:
     SerialPortBase * m_SerialPort;
+    int TIME_TO_SLEEP = 500;//毫秒
 
 };