1、实现了向惯导设置参数；

2、简化代码：抽象出构造和发送命令函数（constructAndSendInstruction）

register.h

@@ -127,6 +127,7 @@ enum TIMEZONE_ENUM {
 #define ClrBit(VAR, Place)    (VAR &= ((1 << Place) ^ 255))
 
 enum RETURN_CONTENT_ENUM {
+    //低位
     TIME = 0,
     ACCELERATION,
     ANGULAR_VELOCITY,
@@ -136,11 +137,31 @@ enum RETURN_CONTENT_ENUM {
     ATMOSPHERIC_PRESSURE_ALTITUDE,
     LATITUDE_LONGITUDE,
 
+    //高位
     GROUND_VELOCITY,
     QUATERNION,//四元数
     SATELLITE_ACCURACY
 };
 
+struct RETURN_CONTENT_STRUCT
+{
+    //低位
+    bool time = false;
+    bool acceleration = false;
+    bool angular_velocity = false;
+    bool euler_angle = false;
+    bool magnetic_field = false;
+    bool port_status = false;
+    bool atmospheric_pressure_altitude = false;
+    bool latitude_longitude = false;
+
+    //高位
+    bool ground_velocity = false;
+    bool quaternion = false;
+    bool satellite_accuracy = false;
+};
+
+
 /* BAUD */
 enum BAUD_ENUM {
     WIT_BAUD_2400 = 0,