tangchao0503/witmotionDll
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1、实现了向惯导设置参数；

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2、简化代码：抽象出构造和发送命令函数（constructAndSendInstruction）
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tangchao0503
2022-06-05 21:03:12 +08:00
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commit 7d71a40b15
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witmotiondll.h
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@ -4,18 +4,27 @@
#include "witmotiondll_global.h"
#include <iostream>
#include <string.h>
#include <string>
#include <thread>
#include "serialportbase.h"
#include "register.h"
typedef void (*delay)(uint32_t millisecond);
typedef void (*witPrintf)(const char* text);
class WITMOTIONDLLSHARED_EXPORT WitmotionDll
{
public:
WitmotionDll(SerialPortBase * serialPort);
int delayMsRegister(delay delayFunction);
int printfRegister(witPrintf printfFunction);
void setDelayTimeMs(uint32_t millisecond);
int constructAndSendInstruction(int registerAddress, int registerContent);
int unlockInstruction();
int saveInstruction();
@ -24,7 +33,7 @@ public:
//系统
int algorithm(ALGROITHM_ENUM algorithm);
int installationOrientation(ORIENT_ENUM orient);
int instructStart(POWONSEND_ENUM command);//是否上电输出数据
int instructStart(POWONSEND_ENUM command);//是否上电输出数据，可以防止鼠标乱跳
//校准：完成后，需要退出校准模式（ 调用exitCalibration）
@ -33,17 +42,15 @@ public:
int magneticCalibration();
int setHeightToZero();//需要JY901B带有高度数据输出的模块才能进行高度校准，此为相对高度，短时间内有效
int setZAxisAngleToZero();//Z轴角度归零，只在切换成 6 轴算法下才能成功置零;
int setAngleReference();//问的技术支持，文档没有，不建议使用，设置后只能在静态下运动，即原点旋转单轴，其他方式旋转出来会有比较大的误差
int setAngleReference();//询问技术支持，文档没有，不建议使用，设置后只能在静态下运动，即原点旋转单轴，其他方式旋转出来会有比较大的误差
//范围
int setTimeZone(TIMEZONE_ENUM timeZone);
//设置回传内容：操作位？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
int latitudeLongitude();
int eulerAngle();
int setContent(RETURN_CONTENT_ENUM content);
int clearContent(RETURN_CONTENT_ENUM content);
//设置回传内容
int setContent(RETURN_CONTENT_STRUCT content);
int clearContent(RETURN_CONTENT_STRUCT content);
//通讯
int SetBaudrate(BAUD_ENUM baudrate);
@ -66,10 +73,13 @@ public:
int setD2Period(int period);
int setD3Period(int period);
private:
SerialPortBase * m_SerialPort;
int TIME_TO_SLEEP = 500;//毫秒
uint32_t TIME_TO_SLEEP = 500;//毫秒
delay m_delayFunction;
witPrintf m_witPrintf;
};