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 1、需求分析
 
-FSA2 采集数据时，显示当前云量，以便用户判断当前野外光照条件是否适合采集数据；
+任工想简化设置维特惯导的参数的过程；
 
 2、功能概述
 
-通过rgb图像进行云点识别 + 云量计算 + 输出云分布二值图；
+通过此库提供的功能，能够方便的设置维特惯导的所有参数；
+
 3、api说明
 
-Cloudage(int radius);//构造函数传入云量计算的有效半径
+见代码中
-void setRadius(int radius);//此函数可以修改云量计算的有效半径
 
-QImage readImage(QString imagePath);//此函数可以从磁盘读入图片
+4、UML图
-QImage createGrayscaleImage(int width, int height);////此函数根据参数创建一个灰度图像
 
-void getPosOfCenterpixel(int width, int height, int &widthCenter, int &heightCenter);//计算图片的中心点
+无法上传图片；
-bool isValidPos(int x1, int y1, int x2, int y2);//判断像元点（x，y）是否在有效半径内
 
-float getcloudage1(QImage image, bool saveBinaryImg = false);//通过算法1进行云量计算
+5、使用
-float getcloudage2(QImage image, bool saveBinaryImg = false);//通过算法2进行云量计算
-4、使用举例
 
-QString imgPath = "D:\\PycharmProjects\\cloudage\\photo\\photo12.jpg";
+5.1 使用方法
 
-Cloudage* tmp = new Cloudage(443);
+（1）首先继承SerialPortBase类，实现串口收发功能类B；
-QImage img = tmp->readImage(imgPath);
+（2）实例化WitmotionDll时，需要传入串口类B；
+（3）设置参数时，直接调用参数对应的函数即可；
 
-float cloud1 = tmp->getcloudage1(img);
+5.2 使用示例代码
-float cloud2 = tmp->getcloudage2(img);
+
-5、输出结果：
+#include <QCoreApplication>
+#include <QThread>
+
+#include "witmotiondll.h"
+#include "qtserialport.h"
+#include "windowsserialport.h"
+
+void delay_tc(uint32_t millisecond)
+{
+    QThread::sleep(millisecond/1000);
+    std::cout<<"This is delay_tc!!!!!!!!!!"<<std::endl;
+}
+
+void printf_tc(const char* text)
+{
+    printf(text);
+}
+
+int main(int argc, char *argv[])
+{
+    QCoreApplication a(argc, argv);
+
+    SerialPortBase * serialPort = new QtSerialport();
+//    SerialPortBase * serialPort = new windowsSerialPort();
+
+    serialPort->OpenSerialPort("COM15", 9600);
+
+    WitmotionDll * tmp = new WitmotionDll(serialPort);
+    tmp->delayMsRegister(delay_tc);
+    tmp->printfRegister(printf_tc);
+    tmp->setDelayTimeMs(1000);
+
+    tmp->installationOrientation(ORIENT_VERTICAL);
+//    tmp->algorithm(ALGROITHM9);
+//    tmp->setTimeZone(UTC_P12);
+//    tmp->SetBaudrate(WIT_BAUD_115200);
+//    tmp->SetReturnRate(RRATE_20HZ);
+
+//    tmp->SetDeviceAddress(124);
+
+//    tmp->setD0Model(DOL);
+//    tmp->setD0HighLevelPulseWidth(20);
+//    tmp->setD0Period(5);
+
+//    RETURN_CONTENT_STRUCT content;
+//    content.time = true;
+//    content.angular_velocity = true;
+//    content.euler_angle = true;
+//    content.ground_velocity = true;
+//    content.quaternion = true;
+//    tmp->setContent(content);
+
+
+//    tmp->recordData();
+
+    serialPort->CloseSerialPort();
+
+    return a.exec();
+}
+6、输出结果：