# Spectral Insight Mission Plan - 用户说明书

## 概述

Spectral Insight Mission Plan 是一款设备自动采集任务规划软件，用于生成和管理多光谱/高光谱设备的采集任务计划。

软件支持四种设备类型：**Pika L**（高光谱 400-1000nm）、**Pika NIR**（高光谱 1000-1700nm）、**单反相机**、**深度相机**。

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## 快速开始

### 新建任务计划
1. 启动软件，点击「新建任务计划」
2. 点击「添加任务」创建一个新的采集任务
3. 填写任务信息：数据保存路径、计划执行时间、卤素灯预热时间
4. 点击「添加子任务」选择设备类型（Pika L / Pika NIR / 单反 / 深度）
5. 填写子任务的设备参数（曝光时间、帧率、采集间隔等）
6. 为每个子任务生成或选择航线文件
7. 点击「保存」保存任务计划到 JSON 文件

### 打开已有任务
1. 启动软件，点击「打开已有文件」
2. 选择之前保存的 `.json` 任务文件

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## 主界面说明

软件界面为单栏布局，从上到下依次为：

### 工具栏
- **返回**：回到首页
- **保存**：保存当前任务计划
- **计算**：自动计算各任务的开始/结束时间
- **校验**：检查任务计划是否有错误或警告
- **查看路径**：打开一个 `.RecordLine3` 文件查看路径详情

### 任务计划信息
显示当前任务数量、文件路径，并提供「添加任务」按钮。

### 扫描区域配置（可折叠）
设置采集区域的 XY 坐标范围（单位：cm），以及画布背景参考图。

### 任务列表（树形展开）
每个 Task 可展开/收起，包含：
- **数据保存路径**：采集数据存储目录
- **计划时间**：任务执行时间
- **卤素灯预热**：高光谱任务的卤素灯预热时间

### 子任务列表（树形展开）
每个 SubTask 可展开/收起，包含设备参数：
- **Pika L / Pika NIR**：曝光时间（ms）、帧率（fps）
- **单反 / 深度相机**：采集间隔（s）
- **航线文件路径**：关联的路径文件（`.RecordLine3`）

### 校验结果（自动折叠）
校验后显示错误和警告信息。

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## 任务管理

### 添加任务
点击「添加任务」按钮，自动生成新任务，ID 自动递增。

### 复制任务
点击任务标题右侧的「复制」按钮，复制当前任务及其所有子任务。复制后的任务时间重置为默认值。

### 删除任务
点击任务标题右侧的「删除」按钮，确认后删除。

### 添加子任务
在任务内点击「添加子任务」，弹出设备类型选择窗口。已添加的设备类型不可重复添加。

### 删除子任务
点击子任务标题右侧的「删除」按钮，确认后删除。

### 顺序约束
- 高光谱子任务（Pika L / Pika NIR）必须排在单反和深度相机之前
- 每个任务必须至少包含一个高光谱子任务

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## 扫描区域配置

在「扫描区域配置」中设置 XY 坐标范围（单位：cm）：
- **X min / X max**：X 轴扫描范围
- **Y min / Y max**：Y 轴扫描范围

这些配置会被路径规划器使用，作为绘制矩形框的默认区域。

### 背景参考图
点击「浏览」选择一张图片作为画布底图（如地图、现场照片等），辅助绘制扫描区域。点击「清除」移除背景图。

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## 路径规划

路径规划器用于在画布上绘制扫描区域并生成航线文件。

### 进入路径规划
在子任务的航线文件行点击「生成航线」按钮。

### 画框
1. 点击工具栏「画框」按钮（变黄色表示进入画框模式）
2. 在画布上按住鼠标拖拽，绘制一个矩形扫描区域
3. 松开鼠标，框自动添加到列表中
4. 可重复画多个框，每个框用不同颜色标识
5. 点击「完成画框」退出画框模式
6. 点击「清除」移除所有框

### 生成航线
1. 设置相机参数：FOV（视场角）、安装高度、覆盖率
2. 设置速度参数：Y 轴定位速度、X 轴扫描速度、X 轴回起点速度
3. 选择扫描模式：蛇形来回（Zigzag）或单向回起点（OneWay）
4. 点击「生成航线」，系统根据所有矩形框生成路径
5. 点击「保存路径」，选择保存位置，生成 `.RecordLine3` 文件
6. 路径文件路径自动填入子任务

### 设备默认 FOV
从子任务进入路径规划时，FOV 自动按设备类型设为默认值：

| 设备 | FOV |
|------|-----|
| Pika L | 17.6° |
| Pika NIR | 21.7° |
| 单反 | 74° |
| 深度 | 90° |

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## 路径查看

### 从工具栏查看
点击「查看路径」按钮，选择 `.RecordLine3` 文件，弹窗显示路径详情：
- **左侧**：统计信息 + 数据表格（显示每条路径记录的 6 个参数）
- **右侧**：画布预览（含背景图、扫描区域虚线框、路径扫描线和箭头方向）

### 从子任务查看
子任务的航线文件路径不为空时，「查看」按钮可用，点击直接打开该路径文件查看。

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## 文件格式

### 任务文件（JSON）
保存整个任务计划的 JSON 文件，包含所有 Task、SubTask、扫描配置、背景图路径等信息。

### 航线文件（.RecordLine3）
二进制格式文件，结构如下：
- 前 8 字节（1 个 double）：表示后面有多少个 double
- 后续每 48 字节（6 个 double）为一条路径记录：
  - `targetYPosition`：目标 Y 位置
  - `speedTargetYPosition`：到目标 Y 位置的速度
  - `targetXMinPosition`：X 开始位置
  - `speedTargetXMinPosition`：到 X 开始位置的速度
  - `targetXMaxPosition`：X 结束位置
  - `speedTargetXMaxPosition`：到 X 结束位置的速度

### 默认配置文件（JSON）
程序运行目录下自动生成：
- `scan_defaults.json`：扫描区域 XY 默认值
- `planner_defaults.json`：路径规划器参数默认值（FOV、速度、模式等）
- `background_default.txt`：背景图路径

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## 快捷键

| 快捷键 | 功能 |
|--------|------|
| F12 | 打开/关闭开发者工具（DevTools） |

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## 版本信息

当前版本：v0.0.2

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