/******************************************************
* 文件名   : vincecontrol.h	
* 类名     : 
* 作用     :马达控制程序
* 作者     : xin	
* 邮箱     : renlixin@iris-rs.cn 	
* 日期     : 2020-8-5
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*                                                      *
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*                 佛祖保佑       长发永存              *
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********************************************************/



#ifndef VINCECONTROL_H
#define VINCECONTROL_H

#ifdef VINCECONTROL_LIB
# define VINCECONTROL_EXPORT Q_DECL_EXPORT
#else
# define VINCECONTROL_EXPORT Q_DECL_IMPORT
#endif
#define LOGOUT

#include "vincecontrol_global.h"
#include "QString"
#include "QStringList"
#include "QList"
#include <QObject>
#include <QSerialPort> 
#include <QTcpServer>  //监听套接字
#include <QTcpSocket> //通信套接字
#include "QByteArray"

enum ProTools
{
	RS232 = 0,
RS485 = 1,
NETTCP=2
};
struct ByteBack
{
	float Speed;
	int Location;
	unsigned int Stata;

};
/********************************************************************
* 描述：马达控制程序
* 使用步骤
* 1 初始化 需要告诉通讯协议（Vince规定的） 如：motor = new VinceControl(NETTCP, 6000);
* 2 通过 motor->IsMotorInit 来判断是否右马达接入
* 建议：
* 1) 可以用SettingZeroLocation（）结合传感器的是指来设置零为
* 2）关于传感器的设置均在initmotor（）函数里
* 注意：
* 类中所有默认参数再不设置的情况下均指网络通讯的第一个设备id
*                                                     2020-8-5：立新
*******************************************************************/
class VINCECONTROL_EXPORT VinceControl:public QObject
{
	Q_OBJECT

public:
	//************************************
	// Method:    VinceControl
	// FullName:  VinceControl::VinceControl
	// Access:    public 
	// Returns:   
	// Qualifier:
	// Parameter: ProTools 通讯协议 RS485 或者 RS232
	//************************************
	VinceControl(ProTools proto);

	//************************************
	// Method:    VinceControl //走网络协议 需要两个参数 第一个为NETTCP 第二个为端口 6000或者6001
	// FullName:  VinceControl::VinceControl
	// Access:    public 
	// Returns:   
	// Qualifier:
	// Parameter: ProTools proto
	// Parameter: int port
	//************************************
	VinceControl(ProTools proto,int port);

	~VinceControl();
	//************************************
	// Method:    MoveToLocation 移动到某位置（据0点）
	// FullName:  VinceControl::MoveToLocation
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: long Location 距离零点的位置
	//************************************
	void MoveToLocation(long Location, QString motornetid = "non");

	//************************************
	// Method:    Handshacke
	// FullName:  VinceControl::Handshacke
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	//************************************

	void Handshacke(QString motorid = "non");

	//************************************
	// Method:    setSyncMode 设置时间为双马达同步模式
	// FullName:  VinceControl::setSyncMode
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	//************************************
	void setSyncMode();

	//************************************
	// Method:    SettingZeroLocation 马达归零
	// FullName:  VinceControl::SettingZeroLocation
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: QString motorid
	//************************************
	void SettingZeroLocation(QString motorid = "non");

	//************************************
	// Method:   电机使能
	// FullName:  VinceControl::EnableMotro
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	//************************************
	void EnableMotro(QString motornetid="non");
	//************************************
	// Method:    取消使能
	// FullName:  VinceControl::DisableMotro
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	//************************************
	void DisableMotro(QString motornetid = "non");
	//************************************
	// Method:    SendCommandtoSerial
	// FullName:  VinceControl::SendCommandtoSerial
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: QString str 命令 不包含id 如果是nettcp 默认想第一个发送
	//************************************
	void SendCommandtoMotor(QString str);

	//************************************
	// Method:    SendCommandtoMotor //两个参数 仅网络协议 第一个为命令 第二个为马达
	// FullName:  VinceControl::SendCommandtoMotor
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: QString str
	// Parameter: int motorid
	//************************************
	void SendCommandtoMotor(QString str,QString modor);

	//************************************
	// Method:    MoveSetDistance 电机左移/右移 一定数量（不是距离）
	// FullName:  VinceControl::MoveSetDistance
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: long distance
	//************************************
	void MoveSetDistance(long distance, QString motornetid = "non");

	//************************************
	// Method:    MoveModar 电机左移/右移 direction是方向
	// FullName:  VinceControl::MoveModar
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: bool direction 方向 
	//************************************
	void MoveMotar(bool direction, QString motornetid = "non");

	//************************************
	// Method:    SettingSpeed 设置速度
	// FullName:  VinceControl::SettingSpeed
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: unsigned long Speed 速度 正值 无方向
	//************************************
	void SettingSpeed(unsigned long Speed, QString motornetid = "non");

	//************************************
	// Method:    MovetoZero 归零
	// FullName:  VinceControl::MovetoZero
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier: 
	//************************************
	void MovetoZero(QString motornetid = "non");

	//************************************
	// Method:    GetLocationNow 获取当前至0点位置
	// FullName:  VinceControl::GetLocationNow
	// Access:    public 
	// Returns:   long 位置
	// Qualifier:
	//************************************
	long GetLocationNow(QString motornetid = "non");

	//************************************
	// Method:    SettingUpandDownSpeed 设置加减速度
	// FullName:  VinceControl::SettingUpandDownSpeed
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: int addspeed 加速度
	// Parameter: int downspeed 减速度
	//************************************
	void SettingUpandDownSpeed(int addspeed, int downspeed, QString motornetid = "non");

	//************************************
	// Method:    StopMotormove 停止马达
	// FullName:  VinceControl::StopMotormove
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: QString motornetid
	//************************************
	void StopMotormove(QString motornetid = "non");


	//************************************
	// Method:    GetState
	// FullName:  VinceControl::GetState
	// Access:    public 
	// Returns:   ByteBack
	// Qualifier:
	// Parameter: QString motorid
	//************************************
	ByteBack GetState(QString motorid = "non");

	//************************************
	// Method:    SetRS485ID
	// FullName:  VinceControl::SetRS485ID
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: QString id  RS485 id
	//************************************
	void SetRS485ID(QString id);

	//************************************
	// Method:    serialconnect
	// FullName:  VinceControl::serialconnect
	// Access:    public 
	// Returns:   bool
	// Qualifier:
	// Parameter: QString comname 串口名称
	// Parameter: QString bandrate 串口波特率
	//************************************
	bool serialconnect(QString comname, QString bandrate);
	//************************************
	// Method:    initMotor 设置左右极限 s1是为左极限 且到s1后会将s1位置设置为0 s2是右极限 归零传感器是指为s1
	// FullName:  VinceControl::initMotor
	// Access:    public 
	// Returns:   void
	// Qualifier:
	// Parameter: QString motornetid
	//************************************
	void initMotor(QString motornetid = "non");
	QStringList Motorlist;
	bool IsMotorInit;
signals:
	void SendLogToCallClass(QString str);
public slots :
	void onNewTcpClinetConnet();

	void onClinetDisConnet();
private:
	QSerialPort *serial; 
	void onReciveFromClinet(QString motornetid = "non");
	
	ProTools protools;
	QString RS485ID;
	unsigned long speed;
	QTcpServer *tcpServer; //定义监听套接字tcpServer
	QList<QTcpSocket *>tcpSocket; //定义通信套接字tcpSocke
	void SendLog(QString str);
	QList<bool> isSettingSpeedlist;
	QList<int> Speedlist;
	bool SpeedisSet;
	int Speednow;
	void GetCommonRetrun(QByteArray &buf,QString id="non");
	//
	void SettingSpeedByThis(long Speed, QString motornetid = "non");
	ByteBack TranslateBytedata(QByteArray buf, QString motornetid = "non");
	void initme();
	bool isSyncMotor;

	
};

#endif // VINCECONTROL_H