// Project_Grixis.cpp: 定义应用程序的入口点。
//

#include "Project_Grixis.h"
#include <dji_logger.h>
#include "pch.h"
#include "dji_waypoint_v2.h"
#include "dji_fc_subscription.h"
#include "dji_logger.h"
#include "dji_platform.h"
#include "math.h"
#include "ConfigParser_M300RTK.h"
#include "VehicleController.h"
#include "Widget_M300RTK.h"
#include "MainAcqThread.h"
#include "DataFileManager.h"
#include "Logger.h"
#include "EGM96/EGM96.h"

using namespace std;

int main()
{
	int argc = 0;
	QCoreApplication Grixis(argc, NULL);
   
	QEventLoop qeLoop;
    QTimer::singleShot(15000, &qeLoop, SLOT(quit()));
	qeLoop.exec();


    QT_LOG::ZZ_InitLogger("/home/data/Log/");

	CMainAcqThread MainCtrl;

	MainCtrl.SetupContext();
	MainCtrl.StartUp();

    Grixis.exec();

	//////////////////////////////////////////////////////////////////////////test EGM96
//  	qDebug() << "entering time:" << QTime::currentTime();
//  	QTime currentTime;
//      QTime lastTime;
//      int elapsed = 0;
//  
//  	if (lastTime == QTime())
//  	{
//  		lastTime = QTime::currentTime();
//  	}
//  	else
//  	{
//  		currentTime = QTime::currentTime();
//  		elapsed = lastTime.msecsTo(currentTime);
//  		lastTime = QTime::currentTime();
//  	}
//  
//  	qDebug() << "Run.elapsed =" << elapsed << "ms";
//  
//      for (int i=0;i<10;i++)
//      {
//          
//         double a = egm96_compute_altitude_offset(32.34116099116942, 87.55318631548599);
//         qDebug() << a;
//      }
//      
//  
//  	qDebug() << "leave time:" << QTime::currentTime();
	//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	////////////////////////////////////////////////////Gas test
//      IrisSensor_Gas_P0 m_testgas;
//      unsigned long ulco2, ulh20;
//      float f1, f2, f3;
//      m_testgas.Initialize("/dev/ttyS1");
//      while (1)
//      {
//          m_testgas.GetMeasuredData(ulco2, ulh20, f1, f2, f3);
//          qDebug() << ulco2 << ulh20;
//          qDebug() << f1 << f2 << f3;
//  		QEventLoop qeLoop;
//          QTimer::singleShot(1000, &qeLoop, SLOT(quit()));
//       	qeLoop.exec();
//      }
	////////////////////////////////////////////////////WDA test
//     IrisSensor_WDA_P0 test1;
//     test1.Initialize("/dev/ttyS0");
//     float a, b;
//     for (int i=0;i<3;i++)
//     {
//         int iRes = test1.GetSA_NChk(a, b);
//         if (iRes==0)
//         {
//             break;
//         }
//         a = -1; 
//         b = -1;
//     }
	////////////////////////////////////////////////////VehicleController test
	//VehicleController vhTest;
	//vhTest.SetupEnvironment_M300RTK();
	//vhTest.StartupPSDK_M300RTK();
	//vhTest.InitSystemDateTime();
	//vhTest.SetupSubscriptions();
	// 
	//ZZ_ConfigParser_M300RTK test;
	//test.Initialize("/home/DJI/Settings/");
	//using namespace ZZ::Device::DJI::M300RTK;
	//AppRegInfo reg;
	//HardwareInfo hwi;
	//test.GetParams(reg,hwi);
	//Application application(argc, NULL);
	////////////////////////////////////////////////////VehicleController test
	////////////////////////////////////////////////////Main Acqtest
	////////////////////////////////////////////////////Main Acqtest
    ////////////////////////////////////////////////////widget test
    //DjiCore_SetAlias("LICA_IRIS");
    //osalHandler->TaskSleepMs(5000);
    //ZZ_Widget_M300RTK test_Widget;
    //QString qstrUIFilePath();
    //test_Widget.SetUIFilePath("/home/DJI/Widget/",100);
    //test_Widget.PreparteEnvironment();
    //test_Widget.test_UpdatePSDKFloatMessage("this is a test message");
    ////////////////////////////////////////////////////widget test
    ////////////////////////////////////////////////////FcSubscription test
    // 	T_DjiReturnCode djiStat = DjiFcSubscription_Init();
    // 	if (djiStat != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS)
    // 	{
    // 		qDebug() <<"init data subscription module error.";
    // 		return DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_UNKNOWN;
    // 	}
    // 
    // 	djiStat = DjiFcSubscription_SubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_GPS_TIME, DJI_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_1_HZ,NULL);
    // 	if (djiStat != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) 
    // 	{
    // 		
    // 		qDebug() << "Subscribe topic DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_FLIGHT error.";
    // 		return DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_UNKNOWN;
    // 	}
    // 	osalHandler->TaskSleepMs(1000);
    // 
    // 	T_DjiFcSubscriptionFlightStatus tDjiFlightStatus = { 0 };
    // 	T_DjiFcSubscriptionGpsTime tGpsTime = {0};
    // 	T_DjiDataTimestamp timestamp = { 0 };
    // 	while (1)
    // 	{
    // 		osalHandler->TaskSleepMs(2000);
    // 		djiStat = DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_GPS_TIME,(uint8_t*)&tGpsTime,sizeof(T_DjiFcSubscriptionGpsTime),&timestamp);
    // 		if (djiStat != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) 
    // 		{
    // 			qDebug() << "get value of topic DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_FLIGHT error";
    // 			//USER_LOG_ERROR("get value of topic battery single info index1 error.");
    // 		}
    // 		else
    // 		{
    // 			qDebug() << "DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_FLIGHT " << tDjiFlightStatus;
    // 		}
    // 
    // 		djiStat = DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_GPS_TIME, (uint8_t*)&tGpsTime, sizeof(T_DjiFcSubscriptionGpsTime), &timestamp);
    // 		if (djiStat != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS)
    // 		{
    // 			qDebug() << "get value of topic DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_FLIGHT error";
    // 			//USER_LOG_ERROR("get value of topic battery single info index1 error.");
    // 		}
    // 		else
    // 		{
    // 			qDebug() << "DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_FLIGHT " << tGpsTime;
    // 		}
    // 	}	
	////////////////////////////////////////////////////FcSubscription test
	////////////////////////////////////////////////////other
    // 	QThread* m_pqDataGrabberThreadHolder = new QThread();
    // 	CMainAcqThread test;
    // 	test.moveToThread(m_pqDataGrabberThreadHolder);
    // 	m_pqDataGrabberThreadHolder->start();
    // 	test.Slot_StartCapture();
// 
// 	QEventLoop qeLoop;
// 	QTimer::singleShot(10000, &qeLoop, SLOT(quit()));
// 	qeLoop.exec();
// 
// 	test.Slot_StopCapture();
	////////////////////////////////////////////////////other
// 	while (1)
// 	{
// 	}
	//osalHandler->TaskSleepMs(50000);
	////////////////////////////////////////////////////waypoint_cb
// 	returnCode = DjiWaypointV2_Init();
// 	if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
// 		USER_LOG_ERROR("Init waypoint V2 module error, stat:0x%08llX", returnCode);
// 		return returnCode;
// 	}
// 
// 	returnCode = DjiWaypointV2_RegisterMissionEventCallback(DjiTest_WaypointV2EventCallback);
// 	if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
// 		USER_LOG_ERROR("Register waypoint V2 event failed, error code: 0x%08X", returnCode);
// 	}
	////////////////////////////////////////////////////waypoint_cb
// 	DjiTest_WidgetInteractionStartService();
	//cout << "Hello CMake." << endl;
	//return 0;
	
}