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src/STP-23L.h

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+#ifndef __STP23L_H
+#define __STP23L_H 
+
+#include <stdint.h>
+
+// 如果是 C++ 编译器，使用 extern "C"
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+
+#define HEADER 0xAA              /* 起始符 */
+#define device_address 0x00      /* 设备地址 */
+#define chunk_offset 0x00        /* 偏移地址命令 */
+#define PACK_GET_DISTANCE 0x02   /* 获取测量数据命令 */
+#define PACK_RESET_SYSTEM 0x0D   /* 复位命令 */
+#define PACK_STOP 0x0F           /* 停止测量数据传输命令 */
+#define PACK_ACK 0x10            /* 应答码命令 */
+#define PACK_VERSION 0x14        /* 获取传感器信息命令 */
+
+typedef struct {
+  int16_t distance;              /* 距离数据：测量目标距离单位 mm */
+  uint16_t noise;                /* 环境噪声：当前测量环境下的外部环境噪声，越大说明噪声越大 */
+  uint32_t peak;                 /* 接收强度信息：测量目标反射回的光强度 */
+  uint8_t confidence;            /* 置信度：由环境噪声和接收强度信息融合后的测量点的可信度 */
+  uint32_t intg;                 /* 积分次数：当前传感器测量的积分次数 */
+  int16_t reftof;                /* 温度表征值：测量芯片内部温度变化表征值，只是一个温度变化量无法与真实温度对应 */
+} LidarPointTypedef;
+
+extern uint16_t receive_cnt;
+extern uint8_t confidence;
+extern uint16_t distance, noise, reftof;
+extern uint32_t peak, intg;
+extern LidarPointTypedef Pack_sum;
+
+void parseData(uint8_t temp_data);
+void data_process(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* __STP_23L_H */