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C
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C
#ifndef __STP23L_H
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#define __STP23L_H
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#include <stdint.h>
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// 如果是 C++ 编译器，使用 extern "C"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define HEADER 0xAA /* 起始符 */
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#define device_address 0x00 /* 设备地址 */
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#define chunk_offset 0x00 /* 偏移地址命令 */
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#define PACK_GET_DISTANCE 0x02 /* 获取测量数据命令 */
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#define PACK_RESET_SYSTEM 0x0D /* 复位命令 */
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#define PACK_STOP 0x0F /* 停止测量数据传输命令 */
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#define PACK_ACK 0x10 /* 应答码命令 */
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#define PACK_VERSION 0x14 /* 获取传感器信息命令 */
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typedef struct {
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int16_t distance; /* 距离数据：测量目标距离单位 mm */
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uint16_t noise; /* 环境噪声：当前测量环境下的外部环境噪声，越大说明噪声越大 */
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uint32_t peak; /* 接收强度信息：测量目标反射回的光强度 */
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uint8_t confidence; /* 置信度：由环境噪声和接收强度信息融合后的测量点的可信度 */
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uint32_t intg; /* 积分次数：当前传感器测量的积分次数 */
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int16_t reftof; /* 温度表征值：测量芯片内部温度变化表征值，只是一个温度变化量无法与真实温度对应 */
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} LidarPointTypedef;
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extern uint16_t receive_cnt;
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extern uint8_t confidence;
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extern uint16_t distance, noise, reftof;
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extern uint32_t peak, intg;
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extern LidarPointTypedef Pack_sum;
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void parseData(uint8_t temp_data);
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void data_process(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* __STP_23L_H */ |