添加蓝牙功能

src/VSMD_command_handler.h

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+#ifndef VSMD_COMMAND_HANDLER_H
+#define VSMD_COMMAND_HANDLER_H
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include "vsmd_parser.h"
+
+// 外部变量声明
+extern bool deviceEnabled;
+extern int32_t pulsePerSecond;
+extern uint8_t sendBuffer[];
+extern int32_t packedLength;
+extern VSMDParser parser;
+
+// 串口通信函数
+void send_vsmd_cmd(const char* cmd, int value = -1);
+    // send_vsmd_cmd("dev");  // 不带参数，使用默认值-1
+    // send_vsmd_cmd("pos", value);  // 带参数
+
+// 打印Serial串口收到的原始数据
+void printSerialRawData(const uint8_t* buffer, int bytesRead);
+//VSMD串口数据解析
+String readAndParseSerialData();
+
+// JSON响应函数
+void sendJsonResponse(const char* command, const char* status, int value = -1);
+// 打包并发送字符串响应
+void sendStringResponse(const char* response);
+
+// JSON命令处理函数
+void processJsonCommand(const char* jsonString);
+// 处理字符串命令
+void processStringCommand(const char* stringData);
+
+//获取参数值
+void handle_cfg_cmd();
+//握手，获取型号和版本号
+void handle_dev_cmd();
+//获取运行状态（速度、位置、状态） 
+void handle_sts_cmd();
+//电机使能
+void handle_ena_cmd();
+//电机脱机
+void handle_off_cmd();
+//以指定速度连续运转
+void handle_mov_cmd();
+//移动到指定位置  
+void handle_pos_cmd(int value);
+//相对移动
+void handle_rmv_cmd(int value);
+//移动到预设位置，有value时，预设目标位置 
+void handle_pps_cmd(int value = -1);
+//指定当前位置位原点
+void handle_org_cmd();
+//停止
+void handle_stp_cmd(int value = 0);
+//执行归零
+void handle_zero_start_cmd();
+//停止归零
+void handle_zero_stop_cmd();
+//设置波特率
+void handle_cfg_bdr_cmd(int baudrate);
+//设置微步细分
+void handle_cfg_mcs_cmd(int value);
+//设置速度
+void handle_cfg_spd_cmd(int value);
+//设置加速速度
+void handle_cfg_accSpeed_cmd(int value);
+//设置减速度
+void handle_cfg_decSpeed_cmd(int value);
+//设置加速时电流
+void handle_cfg_cra_cmd(float value);
+//设置匀速时电流
+void handle_cfg_crn_cmd(float value);
+//设置HOLD电流
+void handle_cfg_crh_cmd(float value);
+
+// ***************************SENSOR事件、工作模式处理**********************/
+void handle_cfg_sensor_cmd(const char* sensorType, int value);
+// ***************************SENSOR端口输出控制处理**********************/
+void handle_port_output_cmd(const char* portType, const char* action);
+
+// //设置S1下降沿触发事件 
+// void handle_cfg_s1f_cmd(int value);
+// //设置S1上升沿触发事件
+// void handle_cfg_s1r_cmd(int value);
+// //设置S2下降沿触发事件
+// void handle_cfg_s2f_cmd(int value);
+// //设置S2上升沿触发事件
+// void handle_cfg_s2r_cmd(int value);
+
+//设置归零功能
+void handle_cfg_zmd_cmd(int value);
+//设置归零用传感器
+void handle_cfg_snr_cmd(int value);
+//设置归零传感器OPEN时电平
+void handle_cfg_osv_cmd(int value);
+//设置归零速度
+void handle_cfg_zsd_cmd(int value);
+//设置归零后的安全位置
+void handle_cfg_zsp_cmd(int value);
+//设置离线运行模式
+void handle_cfg_dmd_cmd(int value);
+//设置无握手启动时间
+void handle_cfg_dar_cmd(int value);
+//设置负极限传感器
+void handle_cfg_msr_cmd(int value);
+//设置负极限触发电平
+void handle_cfg_msv_cmd(int value);
+//设置正极限传感器
+void handle_cfg_psr_cmd(int value);
+//设置正极限触发电平
+void handle_cfg_psv_cmd(int value);
+//设置上电使能
+void handle_cfg_pae_cmd(int value); 
+
+//***************************编码器相关配置*********************************/
+
+// 编码器模式
+void handle_cfg_emod_cmd(int value);
+// 编码器线数
+void handle_cfg_elns_cmd(int value);  
+// 电机每圈整步数
+void handle_cfg_estp_cmd(int value);  
+// 堵转后重试次数
+void handle_cfg_erty_cmd(int value);  
+// 编码器方向
+void handle_cfg_edir_cmd(int value);  
+// 编码器灵敏度
+void handle_cfg_ez_cmd(int value);    
+// 堵转后动作
+void handle_cfg_ewr_cmd(int value);   
+//*********************************************************************/
+
+
+//保存参数到FLASH
+void handle_sav_cmd();
+
+#endif