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#ifndef VSMD_COMMAND_HANDLER_H
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#define VSMD_COMMAND_HANDLER_H
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#include <ArduinoJson.h>
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#include "vsmd_parser.h"
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// 外部变量声明
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extern bool deviceEnabled;
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extern int32_t pulsePerSecond;
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extern uint8_t sendBuffer[];
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extern int32_t packedLength;
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extern VSMDParser parser;
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// 串口通信函数
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void send_vsmd_cmd(const char* cmd, int value = -1);
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// send_vsmd_cmd("dev"); // 不带参数，使用默认值-1
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// send_vsmd_cmd("pos", value); // 带参数
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// 打印Serial串口收到的原始数据
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void printSerialRawData(const uint8_t* buffer, int bytesRead);
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//VSMD串口数据解析
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String readAndParseSerialData();
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// JSON响应函数
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void sendJsonResponse(const char* command, const char* status, int value = -1);
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// 打包并发送字符串响应
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void sendStringResponse(const char* response);
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// JSON命令处理函数
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void processJsonCommand(const char* jsonString);
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// 处理字符串命令
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void processStringCommand(const char* stringData);
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//获取参数值
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void handle_cfg_cmd();
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//握手，获取型号和版本号
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void handle_dev_cmd();
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//获取运行状态（速度、位置、状态）
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void handle_sts_cmd();
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//电机使能
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void handle_ena_cmd();
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//电机脱机
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void handle_off_cmd();
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//以指定速度连续运转
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void handle_mov_cmd();
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//移动到指定位置
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void handle_pos_cmd(int value);
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//相对移动
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void handle_rmv_cmd(int value);
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//移动到预设位置，有value时，预设目标位置
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void handle_pps_cmd(int value = -1);
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//指定当前位置位原点
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void handle_org_cmd();
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//停止
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void handle_stp_cmd(int value = 0);
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//执行归零
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void handle_zero_start_cmd();
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//停止归零
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void handle_zero_stop_cmd();
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//设置波特率
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void handle_cfg_bdr_cmd(int baudrate);
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//设置微步细分
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void handle_cfg_mcs_cmd(int value);
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//设置速度
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void handle_cfg_spd_cmd(int value);
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//设置加速速度
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void handle_cfg_accSpeed_cmd(int value);
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//设置减速度
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void handle_cfg_decSpeed_cmd(int value);
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//设置加速时电流
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void handle_cfg_cra_cmd(float value);
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//设置匀速时电流
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void handle_cfg_crn_cmd(float value);
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//设置HOLD电流
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void handle_cfg_crh_cmd(float value);
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// ***************************SENSOR事件、工作模式处理**********************/
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void handle_cfg_sensor_cmd(const char* sensorType, int value);
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// ***************************SENSOR端口输出控制处理**********************/
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void handle_port_output_cmd(const char* portType, const char* action);
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// //设置S1下降沿触发事件
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// void handle_cfg_s1f_cmd(int value);
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// //设置S1上升沿触发事件
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// void handle_cfg_s1r_cmd(int value);
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// //设置S2下降沿触发事件
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// void handle_cfg_s2f_cmd(int value);
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// //设置S2上升沿触发事件
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// void handle_cfg_s2r_cmd(int value);
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//设置归零功能
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void handle_cfg_zmd_cmd(int value);
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//设置归零用传感器
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void handle_cfg_snr_cmd(int value);
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//设置归零传感器OPEN时电平
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void handle_cfg_osv_cmd(int value);
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//设置归零速度
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void handle_cfg_zsd_cmd(int value);
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//设置归零后的安全位置
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void handle_cfg_zsp_cmd(int value);
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//设置离线运行模式
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void handle_cfg_dmd_cmd(int value);
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//设置无握手启动时间
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void handle_cfg_dar_cmd(int value);
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//设置负极限传感器
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void handle_cfg_msr_cmd(int value);
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//设置负极限触发电平
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void handle_cfg_msv_cmd(int value);
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//设置正极限传感器
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void handle_cfg_psr_cmd(int value);
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//设置正极限触发电平
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void handle_cfg_psv_cmd(int value);
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//设置上电使能
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void handle_cfg_pae_cmd(int value);
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//***************************编码器相关配置*********************************/
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// 编码器模式
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void handle_cfg_emod_cmd(int value);
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// 编码器线数
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void handle_cfg_elns_cmd(int value);
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// 电机每圈整步数
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void handle_cfg_estp_cmd(int value);
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// 堵转后重试次数
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void handle_cfg_erty_cmd(int value);
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// 编码器方向
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void handle_cfg_edir_cmd(int value);
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// 编码器灵敏度
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void handle_cfg_ez_cmd(int value);
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// 堵转后动作
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void handle_cfg_ewr_cmd(int value);
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//*********************************************************************/
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//保存参数到FLASH
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void handle_sav_cmd();
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#endif |