构建新的cmakelist工程

修改了  delay_tc函数
修返回频率为20hz
修改波特率修改后先重新设置通讯波特率在保存

source/witmotiondll.h

@@ -0,0 +1,85 @@
+#ifndef WITMOTIONDLL_H
+#define WITMOTIONDLL_H
+
+#include <iostream>
+#include <string>
+#include <thread>
+
+#include "serialportbase.h"
+#include "register.h"
+#include "witcommand.h"
+
+typedef void (*delay)(uint32_t millisecond);
+typedef void (*witPrintf)(const char* text);
+
+class WitmotionDll
+{
+
+public:
+    WitmotionDll(SerialPortBase * serialPort);
+
+    int delayMsRegister(delay delayFunction);
+    int printfRegister(witPrintf printfFunction);
+    void setDelayTimeMs(uint32_t millisecond);
+
+    int constructAndSendInstruction(int registerAddress, int registerContent);
+
+    int unlockInstruction();
+    int saveInstruction();
+
+    void recordData();
+
+    //系统
+    int algorithm(ALGROITHM_ENUM algorithm);
+    int installationOrientation(ORIENT_ENUM orient);
+    int instructStart(POWONSEND_ENUM command);//是否上电输出数据，可以防止鼠标乱跳
+
+
+    //校准：完成后，需要退出校准模式（ 调用exitCalibration）
+    int exitCalibration();//退出校准模式
+
+    int magneticCalibration();
+    int setHeightToZero();//需要JY901B带有高度数据输出的模块才能进行高度校准，此为相对高度，短时间内有效
+    int setZAxisAngleToZero();//Z轴角度归零，只在切换成 6 轴算法下才能成功置零;
+    int setAngleReference();//询问技术支持，文档没有，不建议使用，设置后只能在静态下运动，即原点旋转单轴，其他方式旋转出来会有比较大的误差
+
+
+    //范围
+    int setTimeZone(TIMEZONE_ENUM timeZone);
+
+    //设置回传内容
+    int setContent(RETURN_CONTENT_STRUCT content);
+    int clearContent(RETURN_CONTENT_STRUCT content);
+
+    //通讯
+    int SetBaudrate(BAUD_ENUM baudrate);
+    int SetReturnRate(RRATE_ENUM returnRate);
+    int SetDeviceAddress(int deviceAddress);//（1）只用于IIC协议，串口不用（2）设置、保存后，重新上电生效（3）最大为0x7f(124)
+
+    //接口
+    int setD0Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);
+    int setD1Model(MODEL_D1_ENUM model);
+    int setD2Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);
+    int setD3Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);
+
+    int setD0HighLevelPulseWidth(int PWMH);
+    int setD1HighLevelPulseWidth(int PWMH);
+    int setD2HighLevelPulseWidth(int PWMH);
+    int setD3HighLevelPulseWidth(int PWMH);
+
+    int setD0Period(int period);
+    int setD1Period(int period);
+    int setD2Period(int period);
+    int setD3Period(int period);
+
+private:
+    SerialPortBase * m_SerialPort;
+    uint32_t TIME_TO_SLEEP = 500;//毫秒
+
+    delay m_delayFunction;
+    witPrintf m_witPrintf;
+
+
+};
+
+#endif // WITMOTIONDLL_H