完善了像马达发送命令的函数 修改了控制函数为带有默认参数的函数 区分单个马达和多个马达 等等
This commit is contained in:
301
vincecontrol.cpp
301
vincecontrol.cpp
@ -1,20 +1,37 @@
|
||||
#include "vincecontrol.h"
|
||||
#include"QSerialPortInfo"
|
||||
#include "QDebug"
|
||||
#include "QThread"
|
||||
VinceControl::VinceControl(ProTools proto)
|
||||
{
|
||||
protools = proto;
|
||||
IsMotorInit = false;
|
||||
RS485ID = "0";
|
||||
Speednow = 0;
|
||||
SpeedisSet = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
VinceControl::~VinceControl()
|
||||
{
|
||||
serial->close();
|
||||
IsMotorInit = false;
|
||||
if (protools == RS232 || protools == RS485)
|
||||
{
|
||||
serial->close();
|
||||
IsMotorInit = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool VinceControl::serialconnect(QString comname, QString bandrate)
|
||||
{
|
||||
if (protools == RS232 || protools == RS485)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
QSerialPortInfo info;
|
||||
QList<QSerialPortInfo> infos = QSerialPortInfo::availablePorts();
|
||||
int i = 0;
|
||||
@ -39,33 +56,50 @@ bool VinceControl::serialconnect(QString comname, QString bandrate)
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void VinceControl::Handshacke(QString motorid)
|
||||
{
|
||||
SendCommandtoMotor("dev\n", motorid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::SetRS485ID(QString id)
|
||||
{
|
||||
RS485ID = id;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::EnableMotro()
|
||||
void VinceControl::EnableMotro(QString id )
|
||||
{
|
||||
QString str = "ena\n";
|
||||
SendCommandtoSerial(str);
|
||||
QString str = "ena\n";
|
||||
if (id =="non")
|
||||
{
|
||||
|
||||
SendCommandtoMotor(str);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
SendCommandtoMotor(str, id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::DisableMotro()
|
||||
void VinceControl::DisableMotro(QString id )
|
||||
{
|
||||
QString str = "off\n";
|
||||
SendCommandtoSerial(str);
|
||||
SendCommandtoMotor(str,id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::SendCommandtoSerial(QString str)
|
||||
void VinceControl::SendCommandtoMotor(QString str)
|
||||
{
|
||||
if (protools == RS232)
|
||||
{
|
||||
QByteArray buf;
|
||||
buf.append(str);
|
||||
serial->write(buf);
|
||||
serial->waitForBytesWritten(1000);
|
||||
}
|
||||
else if(protools==RS485)
|
||||
{
|
||||
@ -73,26 +107,175 @@ void VinceControl::SendCommandtoSerial(QString str)
|
||||
QByteArray buf;
|
||||
buf.append(str2);
|
||||
serial->write(buf);
|
||||
serial->waitForBytesWritten(1000);
|
||||
|
||||
}
|
||||
else if (protools==NETTCP)
|
||||
{
|
||||
if (tcpSocket.length() == 0)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
tcpSocket[0]->write(str.toUtf8().data());
|
||||
}
|
||||
tcpSocket[0]->waitForBytesWritten(1000);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::SendCommandtoMotor(QString str, QString modor)
|
||||
{
|
||||
if (modor == "non")
|
||||
{
|
||||
SendCommandtoMotor(str);
|
||||
return;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int lenth = tcpSocket.length();
|
||||
int lenthstring = Motorlist.length();
|
||||
if (lenthstring!=lenth)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
for (size_t i = 0; i < lenth; i++)
|
||||
{
|
||||
if (Motorlist.at(i)==modor)
|
||||
{
|
||||
tcpSocket[i]->write(str.toUtf8().data());
|
||||
tcpSocket[i]->waitForBytesWritten(1000);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::MoveSetDistance(long distance)
|
||||
void VinceControl::MoveSetDistance(long distance,QString motornetid )
|
||||
{
|
||||
QString commonstr = "rmv " + QString::number(distance) + "\n";
|
||||
SendCommandtoMotor(commonstr, motornetid);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::MoveMotar(bool direction)
|
||||
void VinceControl::MoveMotar(bool direction, QString motornetid )
|
||||
{
|
||||
if (motornetid == "non")
|
||||
{
|
||||
if (protools != NETTCP)
|
||||
{
|
||||
if (!SpeedisSet)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (direction)
|
||||
{
|
||||
SettingSpeedByThis(abs(Speednow));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
SettingSpeedByThis(abs(Speednow)*-1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (protools == NETTCP&&Motorlist.length() > 0)
|
||||
{
|
||||
|
||||
if (!isSettingSpeedlist[0])
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (direction)
|
||||
{
|
||||
SettingSpeedByThis(abs(Speedlist[0]), motornetid);;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
SettingSpeedByThis(abs(Speedlist[0])*-1, motornetid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
|
||||
int lenthstring = Motorlist.length();
|
||||
|
||||
for (size_t i = 0; i < lenthstring; i++)
|
||||
{
|
||||
if (Motorlist.at(i) == motornetid)
|
||||
{
|
||||
|
||||
if (!isSettingSpeedlist[i])
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (direction)
|
||||
{
|
||||
SettingSpeedByThis(abs( Speedlist[i]), motornetid);;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
|
||||
{
|
||||
int a = abs(Speedlist[i]);
|
||||
SettingSpeedByThis(abs(Speedlist[i])*-1, motornetid);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
QThread::msleep(100);
|
||||
QString commendtosend = "mov\n";
|
||||
SendCommandtoMotor(commendtosend, motornetid);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::SettingSpeed(unsigned long Speed)
|
||||
void VinceControl::SettingSpeed(unsigned long Speed, QString motornetid /*= "non"*/)
|
||||
{
|
||||
SettingSpeedByThis(Speed, motornetid);
|
||||
//speed
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::SettingSpeedByThis( long Speed, QString motornetid)
|
||||
{
|
||||
if (motornetid=="non")
|
||||
{
|
||||
if (protools==NETTCP&&Motorlist.length()>0)
|
||||
{
|
||||
isSettingSpeedlist[0] = true;
|
||||
Speedlist[0] = Speed;
|
||||
}
|
||||
if (protools!=NETTCP)
|
||||
{
|
||||
Speednow = Speed;
|
||||
SpeedisSet = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
int lenthstring = Motorlist.length();
|
||||
|
||||
for (size_t i = 0; i < lenthstring; i++)
|
||||
{
|
||||
if (Motorlist.at(i) == motornetid)
|
||||
{
|
||||
|
||||
isSettingSpeedlist[i] = true;
|
||||
Speedlist[i] = Speed;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
QString commentosend = "cfg spd=" + QString::number(Speed) + "\n";
|
||||
SendCommandtoMotor(commentosend, motornetid);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::MovetoZero()
|
||||
void VinceControl::MovetoZero(QString motornetid )
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
@ -111,3 +294,97 @@ void VinceControl::SettingUpandDownSpeed(int addspeed, int downspeed)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::StopMotormove(QString motornetid )
|
||||
{
|
||||
QString commonstr = "stp\n";
|
||||
SendCommandtoMotor(commonstr, motornetid);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
VinceControl::VinceControl(ProTools proto, int port)
|
||||
{
|
||||
if (proto != NETTCP)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
protools = proto;
|
||||
//Motor1IpAddress.append("192.168.1.1");
|
||||
|
||||
//<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><D7BD><EFBFBD>,ָ<><D6B8><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Զ<EFBFBD><D4B6><EFBFBD><EFBFBD>տռ<D5BF>
|
||||
tcpServer = new QTcpServer();
|
||||
|
||||
//setWindowTitle("<22><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>6666");
|
||||
tcpServer->listen(QHostAddress::Any, port);
|
||||
connect(tcpServer, &QTcpServer::newConnection, this, &VinceControl::onNewTcpClinetConnet);
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
void VinceControl::onNewTcpClinetConnet()
|
||||
{
|
||||
if (protools != NETTCP)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
QTcpSocket *tcpsocket1;
|
||||
|
||||
tcpSocket.append(tcpServer->nextPendingConnection());
|
||||
|
||||
QString ip = tcpSocket[tcpSocket.length() - 1]->peerAddress().toString().split("::ffff:")[1];
|
||||
Motorlist.append(ip);
|
||||
bool statofmotor = false;
|
||||
isSettingSpeedlist.append(statofmotor);
|
||||
int speed = 200;
|
||||
Speedlist.append(speed);
|
||||
qint32 port = tcpSocket[tcpSocket.length() - 1]->peerPort();
|
||||
QString str11 = ip + " Connected The Port Number is "+port+"\n";
|
||||
SendLog(str11);
|
||||
qDebug() << ip << ":" << port;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::onReciveFromClinet()
|
||||
{
|
||||
QTcpSocket* sc = dynamic_cast<QTcpSocket*>(sender());
|
||||
QString ip = sc->peerAddress().toString().split("::ffff:")[1];
|
||||
//<2F><>ȡ<EFBFBD>Է<EFBFBD><D4B7><EFBFBD><EFBFBD>͵<EFBFBD><CDB5><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
|
||||
#ifdef LOGOUT
|
||||
QByteArray array = sc->readAll();
|
||||
QString strofrecive;
|
||||
strofrecive.append(array);
|
||||
QString strtosend = "sender " + ip + ":" + strofrecive;
|
||||
SendLog(strtosend);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::onClinetDisConnet()
|
||||
{
|
||||
QTcpSocket* sc = dynamic_cast<QTcpSocket*>(sender());
|
||||
QString ip = sc->peerAddress().toString().split("::ffff:")[1];
|
||||
int lenth = Motorlist.length();
|
||||
for (size_t i = 0; i < lenth; i++)
|
||||
{
|
||||
if (Motorlist[i]==ip)
|
||||
{
|
||||
Motorlist.removeAt(i);
|
||||
isSettingSpeedlist.removeAt(i);
|
||||
Speedlist.removeAt(i);
|
||||
delete tcpSocket[i];
|
||||
tcpSocket.removeAt(i);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VinceControl::SendLog(QString str)
|
||||
{
|
||||
#ifdef LOGOUT
|
||||
emit SendLogToCallClass(str);
|
||||
#endif // LOGOUT
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user