325 lines
10 KiB
C++
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C++
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* 文件名 : vincecontrol.h
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* 类名 :
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* 作用 :马达控制程序
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* 作者 : xin
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* 邮箱 : renlixin@iris-rs.cn
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* 日期 : 2020-8-5
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* *
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* _ooOoo_ *
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* 88" . "88 *
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* (| -_- |) *
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* | | \\\ - /// | | *
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* | \_| ''\---/'' | | *
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* \ .-\__ `-` ___/-. / *
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* ___`. .' /--.--\ `. . __ *
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* \ \ `-. \_ __\ /__ _/ .-` / / *
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* ======`-.____`-.___\_____/___.-`____.-'====== *
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* `=---=' *
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* ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ *
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* 佛祖保佑 长发永存 *
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#ifndef VINCECONTROL_H
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#define VINCECONTROL_H
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#ifdef VINCECONTROL_LIB
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# define VINCECONTROL_EXPORT Q_DECL_EXPORT
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#else
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# define VINCECONTROL_EXPORT Q_DECL_IMPORT
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#endif
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#define LOGOUT
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#include "vincecontrol_global.h"
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#include "QString"
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#include "QStringList"
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#include "QList"
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#include <QObject>
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#include <QSerialPort>
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#include <QTcpServer> //监听套接字
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#include <QTcpSocket> //通信套接字
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#include "QByteArray"
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enum ProTools
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{
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RS232 = 0,
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RS485 = 1,
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NETTCP=2
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};
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struct ByteBack
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{
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float Speed;
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int Location;
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unsigned int Stata;
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};
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* 描述：马达控制程序
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* 使用步骤
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* 1 初始化 需要告诉通讯协议（Vince规定的） 如：motor = new VinceControl(NETTCP, 6000);
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* 2 通过 motor->IsMotorInit 来判断是否右马达接入
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* 建议：
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* 1) 可以用SettingZeroLocation（）结合传感器的是指来设置零为
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* 2）关于传感器的设置均在initmotor（）函数里
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* 注意：
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* 类中所有默认参数再不设置的情况下均指网络通讯的第一个设备id
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* 2020-8-5：立新
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*******************************************************************/
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class VINCECONTROL_EXPORT VinceControl:public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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//************************************
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// Method: VinceControl
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// FullName: VinceControl::VinceControl
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// Access: public
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// Returns:
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// Qualifier:
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// Parameter: ProTools 通讯协议 RS485 或者 RS232
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//************************************
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VinceControl(ProTools proto);
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//************************************
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// Method: VinceControl //走网络协议 需要两个参数 第一个为NETTCP 第二个为端口 6000或者6001
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// FullName: VinceControl::VinceControl
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// Access: public
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// Returns:
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// Qualifier:
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// Parameter: ProTools proto
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// Parameter: int port
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//************************************
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VinceControl(ProTools proto,int port);
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~VinceControl();
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//************************************
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// Method: MoveToLocation 移动到某位置（据0点）
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// FullName: VinceControl::MoveToLocation
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// Access: public
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// Returns: void
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// Qualifier:
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// Parameter: long Location 距离零点的位置
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//************************************
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void MoveToLocation(long Location, QString motornetid = "non");
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||
//************************************
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// Method: Handshacke
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// FullName: VinceControl::Handshacke
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// Access: public
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// Returns: void
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// Qualifier:
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//************************************
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void Handshacke(QString motorid = "non");
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||
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//************************************
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// Method: setSyncMode 设置时间为双马达同步模式
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// FullName: VinceControl::setSyncMode
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// Access: public
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// Returns: void
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// Qualifier:
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//************************************
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||
void setSyncMode();
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||
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||
//************************************
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||
// Method: SettingZeroLocation 马达归零
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// FullName: VinceControl::SettingZeroLocation
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// Access: public
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||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
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// Parameter: QString motorid
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||
//************************************
|
||
void SettingZeroLocation(QString motorid = "non");
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||
|
||
//************************************
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||
// Method: 电机使能
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// FullName: VinceControl::EnableMotro
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// Access: public
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||
// Returns: void
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// Qualifier:
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//************************************
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void EnableMotro(QString motornetid="non");
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||
//************************************
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||
// Method: 取消使能
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// FullName: VinceControl::DisableMotro
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// Access: public
|
||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
|
||
//************************************
|
||
void DisableMotro(QString motornetid = "non");
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||
//************************************
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||
// Method: SendCommandtoSerial
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// FullName: VinceControl::SendCommandtoSerial
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// Access: public
|
||
// Returns: void
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// Qualifier:
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// Parameter: QString str 命令 不包含id 如果是nettcp 默认想第一个发送
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//************************************
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void SendCommandtoMotor(QString str);
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//************************************
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// Method: SendCommandtoMotor //两个参数 仅网络协议 第一个为命令 第二个为马达
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// FullName: VinceControl::SendCommandtoMotor
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// Access: public
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||
// Returns: void
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// Qualifier:
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// Parameter: QString str
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// Parameter: int motorid
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//************************************
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void SendCommandtoMotor(QString str,QString modor);
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//************************************
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||
// Method: MoveSetDistance 电机左移/右移 一定数量（不是距离）
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// FullName: VinceControl::MoveSetDistance
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// Access: public
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||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
|
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// Parameter: long distance
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//************************************
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||
void MoveSetDistance(long distance, QString motornetid = "non");
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||
|
||
//************************************
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||
// Method: MoveModar 电机左移/右移 direction是方向
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// FullName: VinceControl::MoveModar
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||
// Access: public
|
||
// Returns: void
|
||
// Qualifier:
|
||
// Parameter: bool direction 方向
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//************************************
|
||
void MoveMotar(bool direction, QString motornetid = "non");
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||
|
||
//************************************
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||
// Method: SettingSpeed 设置速度
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||
// FullName: VinceControl::SettingSpeed
|
||
// Access: public
|
||
// Returns: void
|
||
// Qualifier:
|
||
// Parameter: unsigned long Speed 速度 正值 无方向
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//************************************
|
||
void SettingSpeed(unsigned long Speed, QString motornetid = "non");
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||
|
||
//************************************
|
||
// Method: MovetoZero 归零
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||
// FullName: VinceControl::MovetoZero
|
||
// Access: public
|
||
// Returns: void
|
||
// Qualifier:
|
||
//************************************
|
||
void MovetoZero(QString motornetid = "non");
|
||
|
||
//************************************
|
||
// Method: GetLocationNow 获取当前至0点位置
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// FullName: VinceControl::GetLocationNow
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||
// Access: public
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||
// Returns: long 位置
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||
// Qualifier:
|
||
//************************************
|
||
long GetLocationNow(QString motornetid = "non");
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||
|
||
//************************************
|
||
// Method: SettingUpandDownSpeed 设置加减速度
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||
// FullName: VinceControl::SettingUpandDownSpeed
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||
// Access: public
|
||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
|
||
// Parameter: int addspeed 加速度
|
||
// Parameter: int downspeed 减速度
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||
//************************************
|
||
void SettingUpandDownSpeed(int addspeed, int downspeed, QString motornetid = "non");
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||
|
||
//************************************
|
||
// Method: StopMotormove 停止马达
|
||
// FullName: VinceControl::StopMotormove
|
||
// Access: public
|
||
// Returns: void
|
||
// Qualifier:
|
||
// Parameter: QString motornetid
|
||
//************************************
|
||
void StopMotormove(QString motornetid = "non");
|
||
|
||
|
||
//************************************
|
||
// Method: GetState
|
||
// FullName: VinceControl::GetState
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||
// Access: public
|
||
// Returns: ByteBack
|
||
// Qualifier:
|
||
// Parameter: QString motorid
|
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//************************************
|
||
ByteBack GetState(QString motorid = "non");
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||
|
||
//************************************
|
||
// Method: SetRS485ID
|
||
// FullName: VinceControl::SetRS485ID
|
||
// Access: public
|
||
// Returns: void
|
||
// Qualifier:
|
||
// Parameter: QString id RS485 id
|
||
//************************************
|
||
void SetRS485ID(QString id);
|
||
|
||
//************************************
|
||
// Method: serialconnect
|
||
// FullName: VinceControl::serialconnect
|
||
// Access: public
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||
// Returns: bool
|
||
// Qualifier:
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// Parameter: QString comname 串口名称
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// Parameter: QString bandrate 串口波特率
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//************************************
|
||
bool serialconnect(QString comname, QString bandrate);
|
||
//************************************
|
||
// Method: initMotor 设置左右极限 s1是为左极限 且到s1后会将s1位置设置为0 s2是右极限 归零传感器是指为s1
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// FullName: VinceControl::initMotor
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||
// Access: public
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||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
|
||
// Parameter: QString motornetid
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||
//************************************
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||
void initMotor(QString motornetid = "non");
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||
QStringList Motorlist;
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||
bool IsMotorInit;
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||
signals:
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void SendLogToCallClass(QString str);
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public slots :
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void onNewTcpClinetConnet();
|
||
|
||
void onClinetDisConnet();
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private:
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QSerialPort *serial;
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void onReciveFromClinet(QString motornetid = "non");
|
||
|
||
ProTools protools;
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||
QString RS485ID;
|
||
unsigned long speed;
|
||
QTcpServer *tcpServer; //定义监听套接字tcpServer
|
||
QList<QTcpSocket *>tcpSocket; //定义通信套接字tcpSocke
|
||
void SendLog(QString str);
|
||
QList<bool> isSettingSpeedlist;
|
||
QList<int> Speedlist;
|
||
bool SpeedisSet;
|
||
int Speednow;
|
||
void GetCommonRetrun(QByteArray &buf,QString id="non");
|
||
//
|
||
void SettingSpeedByThis(long Speed, QString motornetid = "non");
|
||
ByteBack TranslateBytedata(QByteArray buf, QString motornetid = "non");
|
||
void initme();
|
||
bool isSyncMotor;
|
||
|
||
|
||
};
|
||
|
||
#endif // VINCECONTROL_H
|