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8.1 KiB
C++
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* 文件名 : vincecontrol.h
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* 类名 :
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* 作用 :马达控制程序
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* 作者 : xin
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* 邮箱 : renlixin@iris-rs.cn
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* 日期 : 2020-8-5
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* *
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* _ooOoo_ *
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* o8888888o *
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* 88" . "88 *
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* (| -_- |) *
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* O\ = /O *
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* ____/`---'\____ *
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* / _||||| -:- |||||- \ *
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* | | \\\ - /// | | *
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* | \_| ''\---/'' | | *
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* \ .-\__ `-` ___/-. / *
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* ___`. .' /--.--\ `. . __ *
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* \ \ `-. \_ __\ /__ _/ .-` / / *
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* ======`-.____`-.___\_____/___.-`____.-'====== *
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* `=---=' *
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* ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ *
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* 佛祖保佑 长发永存 *
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* *
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#ifndef VINCECONTROL_H
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#define VINCECONTROL_H
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#ifdef VINCECONTROL_LIB
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# define VINCECONTROL_EXPORT Q_DECL_EXPORT
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#else
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# define VINCECONTROL_EXPORT Q_DECL_IMPORT
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#endif
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#define LOGOUT
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#include "vincecontrol_global.h"
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#include "QString"
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#include "QStringList"
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#include "QList"
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#include <QObject>
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#include <QSerialPort>
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#include <QTcpServer> //监听套接字
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#include <QTcpSocket> //通信套接字
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#include "QByteArray"
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enum ProTools
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{
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RS232 = 0,
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RS485 = 1,
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NETTCP=2
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};
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* 描述：马达控制程序
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* 使用步骤
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* 1）初始话 需要告诉通讯协议（Vince规定的）：
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* 2）如果是485 请设置id 默认为0
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* 3) serialconnect 建立链接
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* 4）使用
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* 2020-8-5：立新
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class VINCECONTROL_EXPORT VinceControl:public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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// Method: VinceControl
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// FullName: VinceControl::VinceControl
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// Access: public
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// Returns:
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// Qualifier:
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// Parameter: ProTools 通讯协议 RS485 或者 RS232
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//************************************
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VinceControl(ProTools proto);
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//************************************
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// Method: VinceControl //走网络协议 需要两个参数 第一个为NETTCP 第二个为端口 6000或者6001
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// FullName: VinceControl::VinceControl
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// Access: public
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// Returns:
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// Qualifier:
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// Parameter: ProTools proto
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// Parameter: int port
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//************************************
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VinceControl(ProTools proto,int port);
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~VinceControl();
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//************************************
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// Method: serialconnect
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// FullName: VinceControl::serialconnect
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// Access: public
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// Returns: bool
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// Qualifier:
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// Parameter: QString comname 串口名称
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// Parameter: QString bandrate 串口波特率
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//************************************
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bool serialconnect(QString comname,QString bandrate);
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//************************************
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// Method: Handshacke
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// FullName: VinceControl::Handshacke
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// Access: public
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// Returns: void
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// Qualifier:
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//************************************
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void Handshacke(QString motorid = "non");
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//************************************
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// Method: SetRS485ID
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// FullName: VinceControl::SetRS485ID
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// Access: public
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||
// Returns: void
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// Qualifier:
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// Parameter: QString id RS485 id
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//************************************
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void SetRS485ID(QString id);
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//************************************
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// Method: 电机使能
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// FullName: VinceControl::EnableMotro
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// Access: public
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// Returns: void
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// Qualifier:
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//************************************
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void EnableMotro(QString motornetid="non");
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//************************************
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// Method: 取消使能
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// FullName: VinceControl::DisableMotro
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// Access: public
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||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
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//************************************
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void DisableMotro(QString motornetid = "non");
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//************************************
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// Method: SendCommandtoSerial
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// FullName: VinceControl::SendCommandtoSerial
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// Access: public
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// Returns: void
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// Qualifier:
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// Parameter: QString str 命令 不包含id 如果是nettcp 默认想第一个发送
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//************************************
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void SendCommandtoMotor(QString str);
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//************************************
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// Method: SendCommandtoMotor //两个参数 仅网络协议 第一个为命令 第二个为马达
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// FullName: VinceControl::SendCommandtoMotor
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// Access: public
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// Returns: void
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// Qualifier:
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// Parameter: QString str
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// Parameter: int motorid
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//************************************
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void SendCommandtoMotor(QString str,QString modor);
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//************************************
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// Method: MoveSetDistance 电机左移/右移 一定数量（不是距离）
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// FullName: VinceControl::MoveSetDistance
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// Access: public
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||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
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// Parameter: long distance
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//************************************
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void MoveSetDistance(long distance, QString motornetid = "non");
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//************************************
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// Method: MoveModar 电机左移/右移 direction是方向
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// FullName: VinceControl::MoveModar
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// Access: public
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||
// Returns: void
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// Qualifier:
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// Parameter: bool direction 方向
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//************************************
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||
void MoveMotar(bool direction, QString motornetid = "non");
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//************************************
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||
// Method: SettingSpeed 设置速度
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// FullName: VinceControl::SettingSpeed
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// Access: public
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// Returns: void
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||
// Qualifier:
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// Parameter: unsigned long Speed 速度 正值 无方向
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//************************************
|
||
void SettingSpeed(unsigned long Speed, QString motornetid = "non");
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||
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||
//************************************
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||
// Method: MovetoZero 归零
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// FullName: VinceControl::MovetoZero
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||
// Access: public
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||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
|
||
//************************************
|
||
void MovetoZero(QString motornetid = "non");
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||
//************************************
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||
// Method: GetLocationNow 获取当前至0点位置
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// FullName: VinceControl::GetLocationNow
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||
// Access: public
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||
// Returns: long 位置
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||
// Qualifier:
|
||
//************************************
|
||
long GetLocationNow();
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||
//************************************
|
||
// Method: MoveToLocation 移动到某位置（据0点）
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// FullName: VinceControl::MoveToLocation
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||
// Access: public
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||
// Returns: void
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||
// Qualifier:
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||
// Parameter: long Location 距离零点的位置
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//************************************
|
||
void MoveToLocation(long Location);
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||
//************************************
|
||
// Method: SettingUpandDownSpeed 设置加减速度
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||
// FullName: VinceControl::SettingUpandDownSpeed
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||
// Access: public
|
||
// Returns: void
|
||
// Qualifier:
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||
// Parameter: int addspeed 加速度
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||
// Parameter: int downspeed 减速度
|
||
//************************************
|
||
void SettingUpandDownSpeed(int addspeed, int downspeed);
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||
|
||
void StopMotormove(QString motornetid = "non");
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||
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||
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||
QStringList Motorlist;
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||
signals:
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void SendLogToCallClass(QString str);
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||
public slots :
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void onNewTcpClinetConnet();
|
||
void onReciveFromClinet();
|
||
void onClinetDisConnet();
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private:
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QSerialPort *serial;
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bool IsMotorInit;
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||
ProTools protools;
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QString RS485ID;
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||
unsigned long speed;
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||
QTcpServer *tcpServer; //定义监听套接字tcpServer
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||
QList<QTcpSocket *>tcpSocket; //定义通信套接字tcpSocke
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||
void SendLog(QString str);
|
||
QList<bool> isSettingSpeedlist;
|
||
QList<int> Speedlist;
|
||
bool SpeedisSet;
|
||
int Speednow;
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||
//
|
||
void SettingSpeedByThis(long Speed, QString motornetid = "non");
|
||
|
||
};
|
||
|
||
#endif // VINCECONTROL_H
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